8.2 基本操作学习

本节详细介绍了四轴FPV手动飞行的基础训练步骤，包括悬停、基本动作、控制训练和组合动作。训练涵盖了起飞、降落、转弯、翻滚、翻转等基础操作，并逐步过渡到复杂的组合动作如Skating、Orbits、Powerloop等。强调了模拟器练习和真机操作的重要性，以及人机协调的必要性。

## 一、基本操作训练
### 1、悬停训练
> 起飞 + 动作(高度保持) + 降落

本次训练主要目的是为了通过油门(throttle)一个摇杆控制，让四轴无人机离开地面，并安全降落，期间需要微调摇杆抵消漂移。请逐步延长稳定时间，反复训练，才可以继续后续的练习。
> 可以第三人称(非FPV)方式进行练习，然后体验FPV视角，感受第三人称和第一人称(FPV)的视角差异。

### 2、前进后退
> 悬停 + 前进/后退（Pitch forward/Pitch backward）

本次训练主要目的是为了通过俯仰(Pitch)摇杆控制，让四轴无人机前进或后退。
### 3、左旋右旋
> 悬停 + 左旋/右旋（Yaw left/Yaw right）

本次训练主要目的是为了通过偏航(Yaw)摇杆控制，让四轴无人机左旋或右旋。
> 注：左旋和右旋摇杆和油门摇杆是在一起的，而油门会直接影响悬停。通常手动情况下控制未必这么精准能在yaw的过程油门一点都不影响，因此需要适当的调整油门来保持高度。
> 
### 4、左倾右倾
> 悬停 + 左倾/右倾（Roll left/Roll right）

本次训练主要目的是为了通过滚转(Roll)摇杆控制，让四轴无人机左倾或右倾。

## 二、基本控制训练
### 1、转弯
第一步：低空巡航(Cruise at low altitude, find the hover point)
第二步：偏航、横滚同时向右或向左(Yaw and Roll to the right or left, add more roll)
第三步：摇杆回中(Recovery, roll to the left or right until horizon is level, throttle up and maintain altitude)
第四步：两个方向练习(Try in both direction, figure 8)

### 2、翻滚

#### 180度翻滚
第一步：飞得离地面高些，寻找180度翻滚时机(Go high above the ground, find your 180 degree roll input time)
第二步：在断油门的同时，用拇指和食指向右或左拨动横滚摇杆，并迅速回中(Pull and release the roll input, the horizon should be level in the screen)
第三步：推动油门(catch using throttle, when aircraft is leveled again)
第四步：反复练习，直至能够准确熟练控制摇杆操作时间(used to your own 180 degree roll input time)

#### 360度翻滚
第一步：打杆停留时间是180度翻滚的两倍(360 degree rolls, hold the stick 2 times longer when you roll 180 degree)
第二步：反复练习，右侧翻滚 和 左侧翻滚

#### 低空翻滚
第一步：低空翻滚，平飞并保持在低空(Fly forward and stay low)
第二步：加一点点油门(Blip the throttle a little)
第三步：做360度翻滚或者2次180度翻滚，稳定匀速达到流畅的翻滚效果(Do the 360 degree roll or two 180 degree rolls, dampen your roll for a more flowy effect)
第四步：回正机身后，用油门稳住高度(Catch it using throttle)

### 3、翻转

#### 前空翻
第一步：飞得远离地面，寻找180度翻转的时机(Go high above the ground, find out your 180 degree flip input time)
第二步：在断油门的同时，用你的拇指做出翻转动作，并将俯仰杆回中(Push and release the flip input, the horizon should stop approximately in the middle of the screen)
第三步：再做一次180度翻转，回正机身后用油门稳住高度(Do another flip, catch it using throttle)
第四步：重复练习，直至找到自己最佳的翻转时间(repeat this process, and find 180 degree flip input time)

#### 后空翻
第一步：飞得远离地面，寻找180度翻转的时机(Go high above the ground, find out your 180 degree flip input time)
第二步：在断油门的同时，用你的食指做出翻转动作，并将俯仰杆回中(Push and release the flip input, the horizon should stop approximately in the middle of the screen)
第三步：再做一次180度翻转，回正机身后用油门稳住高度(Do another flip, catch it using throttle)
第四步：重复练习，直至找到自己最佳的翻转时间(repeat this process, and find 180 degree flip input time)

#### 低空翻转2x180
第一步：在低空保持直线飞行，寻找180度翻转的时机(Fly forward and stay low, find out your 180 degree flip input time)
第二步：加一点点油门, 在断油门的同时，用你的拇指或食指做出连续两次翻转180度动作，并将俯仰杆回中(Blip the throttle a little, push and release the flip input two times)
第三步：回正机身后用油门稳住高度(Catch it using throttle)

#### 低空翻转360
第一步：在低空保持直线飞行，寻找360度翻转的时机(Fly forward and stay low, find out your 360 degree flip input time)
第二步：用你的拇指或食指做出翻转360度动作(Push and release the flip input, hold the stick 2 times longer when your flip)
第三步：回正机身后用油门稳住高度(Catch it using throttle)
第四步：重复练习，直至找到自己最佳的翻转时间(repeat this process, and find 360 degree flip input the time)

## 三、简单组合动作
### 1、Skating
第一步：左倾左旋(Start with both yaw and roll to the left)
第二步：右倾修正(Roll only to the right)
第三步：右倾右旋(Roll and yaw to the right)
第四步：左倾修正(Roll only to the left)
第五步：左倾左旋(Roll and yaw to the left)
第六步：右倾修正(Roll only to the right)
第七步：右倾右旋(Roll and yaw to the right)

> 注：飞行过程保持高度，适当增减油门。

![=video_iframe](https://www.bilibili.com/video/BV1u3411x7W6?t=229.1)

### 2、Orbits
第一步：靠近环绕目标(Approach obstacle)
第二步：进入环绕切线入口(Obit path entry)
第三步：保持目标靠向环绕方向的另一侧(Stabilize the orbit, keep the object slightly to the right)

> 注：快速，紧贴环绕飞行，增加throttle，yaw，roll输入量。pitch低头避免油门增加网上飞的趋势。

![=video_iframe](https://www.bilibili.com/video/BV1B54y1H7ic?t=1.0)
### 3、Powerloop
第一步：检查障碍物底端到顶端所需的油门(Check needed throttle, from the bottom to the top of obstacle, maximum input and time of the throttle)
第二步：径直飞向障碍物底端(Fly towards the bottom)
第三步：使用油门最大输入值及所需时间(Use needed throttle and pitch up, face sky on estimated throttle time)
第四步：快速抬头，断油门，通过Pitch颠倒飞机姿态(Quick pitch and then cut throttle, inverted position after quick pitch)
第五步：根据时机回正姿态，补油完成后续步骤(Complete the loop)

> 注1：要避免Roll的输入，以防偏离方向和触碰周边障碍物。
> 注2：注意第三步Pitch抬头不要太多，碰到障碍物。

![=video_iframe](https://www.bilibili.com/video/BV17b4y1C7aU?t=0.6)
### 4、Spit-S
第一步：飞向目标，接近时瞬间加油(Throttle up)
第二步：当要飞越目标瞬间断油，翻转135度左右(Roll + cut throttle)
第三步：下降过程，回正飞机姿态(Look down transition)
第四步：俯冲过程逐步抬头加油门，穿越目标下方(Dive)
> 注：越接近目标动作越完美，风险也越高！

![=video_iframe](https://www.bilibili.com/video/BV1e541157nP?t=0.3)
### 5、Building Dive
第一步：操作Split-S前半部分(Split-S Maneuver)
第二步：与建筑外墙对齐(Building alignment)
第三步：到达最顶高度准备俯冲(Breaking)
第四步：稍微提点油门增加速度，然后断油，并回正飞机姿态(Dive & Recovery)

![=video_iframe](https://www.bilibili.com/video/BV1hV411h7hG?t=1.2)
> 视觉训练方法：
第一人称(FPV)视角：培养空间感知
第三人称视角：理解无人机姿态
交替练习两种视角，建立视觉转换能力

> 常见错误纠正：
过度修正：表现为"震荡"飞行，需减小操作幅度
反向错误：方向混淆时暂停练习，重新建立空间感
高度失控：专注油门微调训练