9.1 仿真参数调节

> 在Liftoff中调节Rates（舵量/转向速率）和PID（飞行控制器参数）可以显著改变无人机的飞行手感，使其更接近你的真实设备或适应个人操控偏好。

## 1、调节 Rates（转向速率）
Rates 决定了无人机对摇杆输入的响应速度，直接影响翻滚（Roll）、俯仰（Pitch）和偏航（Yaw）的灵敏度。

### 进入 Rates 设置
在workbench中选择你的无人机编辑器。

![](/media/202508/2025-08-03_163250_6091390.6357405503998181.png)

选择test flight后点击play，便可边飞边调参，实时感受参数带来的变化。
![](/media/202508/2025-08-03_163602_8644880.6951483401451026.png)

在飞行过程中电机ESC即可选择Flight Controller Settings进入参数调节界面
![](/media/202508/2025-08-03_163715_4170820.11399998305721915.png)

![](/media/202508/2025-08-03_164043_2590960.6048618950799078.png)
### 关键参数说明

|参数 | 作用 |推荐初始值 |
| --- | --- | --- |
| Roll Rate |控制左右翻滚速度（横滚）  |0.7 - 1.2  |
| Pitch Rate |控制前后俯仰速度  |0.7 - 1.2 |
| Yaw Rate | 控制偏航（左右转向）速度 | 	0.5 - 1.0（通常低于Roll/Pitch） |
| Expo（指数曲线）	 | 调整摇杆中段的灵敏度（越高则中段越柔和，两端越激进） | 0.2 - 0.4（适合新手） |

### 调节建议
> 竞速玩家：提高 Roll/Pitch Rate（如1.2-1.5），降低Expo（0.1-0.3）以获得更直接的操控。

> 花飞玩家：适中Rate（1.0左右）+ 较高Expo（0.3-0.5）让中段操控更平滑。

> 新手：低Rate（0.5-0.8）+ 较高Expo（0.4）避免过度敏感。

## 2、调节 PID（飞行控制参数）
PID 控制无人机的稳定性，调整不当可能导致抖动（振荡）或反应迟钝。

进入 PID 调参界面的方式同上。

### 关键参数说明
|参数 | 作用 |推荐初始值 |
| --- | --- | --- |
| P（比例）|控制纠正错误的力度（值越高，响应越快，但可能振荡）  |过高：抖动；过低：反应迟钝  |
| I（积分） |消除长期误差（如风力漂移）  |	过高：缓慢振荡；过低：无法稳定悬停 |
| D（微分） | 抑制快速变化（减少P引起的抖动） | 	过高：电机发热；过低：高频振动 |
| Filter（滤波） | 降低传感器噪声（如陀螺仪噪声） | 过高：延迟；过低：抖动 |

### 调节技巧
先调P：
> 逐步增加P值，直到无人机快速响应但不抖动。
> 若出现高频振荡（如“抽动”），降低P或增加D。

再调I：
> 观察悬停时是否漂移，适当增加I值（但避免“I震荡”）。

最后调D：
> 用于抑制P引起的抖动，但过高会导致电机过热。

滤波调整：
> 如果画面有微抖动，可适当增加陀螺仪滤波（但会增加延迟）。

## 3、模拟真实无人机的手感
如果你有真实无人机的 Betaflight 配置，可在 Liftoff 中尽量匹配：

> 记录真实机的 Rates 和 PID（从 Betaflight 界面查看）。

> 在 Liftoff 中输入相同数值，观察飞行差异。

> 微调 Liftoff 的“物理参数”（如重量、推力）以更接近真实手感。

## 总结：
> 思考：
> 为什么调高 Rates 后无人机很难控制？
PID 调整后无人机抖动严重？
Liftoff 的 PID 和真实飞行不一样？

> Rates：决定“操控手感”，优先调整。
PID：优化“飞行稳定性”，次要调整。
匹配真实机：尽量输入相同的 Rates，再微调 PID 和物理参数。

通过合理调整，你可以让 Liftoff 的飞行体验更接近真实，提升训练效率！ 🚀